GPS DESTEKLİ UZAKTAN KOMUTALI SABİT SİLAH PLATFORMUNUN TASARIMI VE YÖNLENDİRİLMESİ

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Akdeniz Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: Osman ECEOĞLU

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): İLKER ÜNAL

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, GPS verilerinin işlenmesi sonucu elde edilen bilgiler dâhilinde otonom ve manuel olarak çalıştırılabilen bir mobil silah platformunun yazılımı geliştirilmiştir. Sabit noktaya konumlandırılacak olan silah platformu, geliştirilen yazılım sayesinde harici bir ortamdan gönderilecek olan konum bilgisine göre yönünü belirleyebilecek ve 2 eksende hedefe yönlenebilecektir. Yazılım, platformun sağ-sol eksende 360 derece, yukarı-aşağı eksende 90 derece hareket etmesine olanak tanımaktadır. Ayrıca geliştirilen navigasyon yazılımı sayesinde GPS'den alınan veriler işlenebilmektedir. Motor kontrolü için geliştirilen yazılım sayesinde 1 kW'a kadar iki adet DC motorun platformun hareket sisteminde kullanılması mümkün kılınmıştır. DC motorlar motor kontrol kartı yardımı ile taşınabilir bir bilgisayara bağlanabilmektedir. Platformu istenilen noktaya yönlendirmek için heading ve azimuth açıları ile bulunulan noktanın hedef noktaya olan mesafe bilgisi kullanılmıştır. Herhangi bir ortamdan hedef nokta için gönderilen koordinatta hedefin enlem ve boylam bilgileri yer almaktadır. Platforma ait koordinat bilgileri ve heading açı değerleri ile tespit edilen hedef noktanın koordinat bilgileri arasındaki matematiksel ilişkiye göre yönlendirme işlemi gerçekleştirilmektedir. Platformun heading açısı, hedef noktaya ait azimuth açısı ve iki noktanın birbirine uzaklığı endüstriyel bilgisayar üzerinde yer alan yazılım ile anlık olarak hesaplanmaktadır. Heading ve azimuth açıları eşit olana kadar platform hedef noktaya doğru doğrultusunu değiştirmektedir. Geliştirilen yazılım silah platformu üzerine termal kamera yerleştirilmesine olanak sağlamaktadır. Bu sayede internet bağlantısı üzerinden silah platformu uzaktan izlenebilmekte ve kontrol edilebilmektedir.